Pierwsze doniesienia historyczne o Racocie pochodzą z 1366 r. Pierwszymi właścicielami miejscowości były Borki Gryżyńskie, następnie Leszczyce z Gułtów.
Nazwa wioski: pierwszą nazwą był Radsad. Po roku 1600 nazwa została zmieniona na Racat lub Racoty, mieszkańcy wsi i okolicznych miejscowości używali gwarowo nazwy Racot .
Formalnie, zapisanym w kronikach jako pierwszy właściciel Racotu, był Jan Gryżyński – był to rok ok 1390. Następnie własność przechodziła w ręce syna Jana Gryżyńskiego – Andrzeja i jego żony. Majątek Racotu obejmował także niedaleką miejscowość Węgliny – położona między Racotem a Gryżyną.
Następcą Andrzeja Gryżyńskiego był Marcin Gutowski, który nabył Racot ok 1494 r. Gutowski w 1526 roku dokupił do swojego majątku Darnowo, będące wcześniej własnością rodu Spławskich.
Racot przeszedł dziedzicznie w ręce syna Marcina Gutowskiego – Łukasz. Razem z ojcem powiększali majątek o kolejne miejscowości. Nabyli Spytkówki, Lubosz, Kurowo, Witkówki, Słonin.
Dalsza historia Racotu to rok 1628. Wtedy to syn Łukasza Gutowskiego – Adam wraz z żoną Katarzyną, będąca krewną króla Jana Sobieskiego, zostawili Racot w spadku swojej córce Jadwidze Gutowskiej. Po raz pierwszy majątek przeszedł w ręce innego rodu. Jadwiga Gutowska wniosła bowiem Racot jako wiano mężowi Kostce.
W roku 1670 ród Kostków stracił Racot i cały majątek. Nowym właścicielem został Krzysztof Bronisz z Paradyża a następnie Piotr Bronisz herbu Wieniawa. Jako zwolennik króla Stanisława Leszczyńskiego, po przegranej bitwie pod Połtawą w 1709 r., nie opuścił przegranego, lecz podążył za Leszczyńskim do Benderu do Karola XII, „na którego oczy wszystkich zwolenników Leszczyńskiego były obrócone”.
Do roku 1919 historia Racotu zmieniała się wielokrotnie. W roku tym majątek przejął Skarb Państwa Polskiego. Podzielony na sześć części majątek oddano w dzierżawę .